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關鍵詞：電子皮膚感知膜；PDMS 漿料；三輥機；填料分散；TRILOS；分散穩定性；智能三輥機；三輥研磨機

電子皮膚感知膜是機器人機械手實現柔性觸覺感知的關鍵功能材料，可實時采集接觸壓力、抓取作用力，完成物體識別、防滑預警與輕柔抓取，大幅提升機械手作業安全性與智能化水平；該感知膜漿料以PDMS為基體，復配導電/介電功能填料與色粉，填料極易形成團聚，直接影響薄膜傳感靈敏度與信號一致性；傳統攪拌、超聲等分散設備面對高粘度硅基漿料剪切力不足，納米填料解團聚不充分，易出現局部團聚、分散不均，批次重復性差，難以滿足機器人機械手用電子皮膚對漿料均一性的嚴苛要求。

為了解決上述技術問題，我們提供了用TRILOS三輥機均勻分散電子皮膚感知膜漿料的方法。TRILOS三輥機依靠輥筒間隙產生的擠壓與速度差帶來的強剪切作用，可高效打散填料團聚體，實現功能粉體在PDMS體系內均勻分散，陶瓷輥材質可規避金屬雜質污染，輥隙可精準調控，搭配溫控抑制漿料溫升提前交聯，保障漿料批次穩定性，為制備適配機器人機械手、性能穩定的電子皮膚感知膜提供可靠的漿料基礎。

材料：PDMS樹脂+傳感填料+色粉粉劑等

加工設備： TRILOS TR80A電子控制型三輥機 氧化鋯輥筒+合金鋼刮刀

TRILOS TR80A型三輥機為實驗室型三輥機的中間型號。其0.02L/hour至20L/hour的處理量解決了用戶從實驗室測試到中小規模試產的跨越銜接問題。高度創意化的設計令設備結構更為緊湊小巧，可便于安置在實驗室桌面使用。極富親和力的人機界面由全觸控工業控制屏來實現。獨特的在線間隙修正和配方菜單功能使設備使用操作更為輕松，令用戶不再面對冰冷的設備，而是以交互式的操作方式來進行控制。

TRILOS TR80A三輥機分散電子皮膚感知膜漿料

按質量比調配配方，手工預攪拌到無明顯單獨粉劑。將預處理后的漿料用 TRILOS TR80A三輥機處理5遍。三輥機運行中無漏料、出料均勻，輥子平行度較好，使用結束后無跑位；經由刮板細度計檢測，用TRILOS TR80A三輥機分散后，電子皮膚感知膜漿料的細度達到4.75μm，且無團結粉劑出現，有效的提高了分散的細度以及均勻性，提升了產品的品質，達到了客戶的需求。

將三輥機處理前后的漿料，用LUMiSizer分散穩定性分析儀進行測試，并應用SEPView軟件進行定量穩定性分析(Stability Analysis)，得出每個樣品的“不穩定性指數"。其中，“不穩定性指數"越小，表明該樣品的分散穩定性越好。其中，0號樣品是三輥機處理前的原樣，1，3，5分別是采用TRILOS TR80A三輥機處理1，3，5遍的樣品。

由下圖可知，……（下載閱讀全文）

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